Dans ce livre est pr sent e une synth se d'une dizaine d'ann es de travaux de recherche. Tous ces travaux ont un point en commun: l'assistance et deux probl matiques: l'interaction et la collaboration pour utiliser ou simuler des syst mes complexes. Ma recherche a consist tudier la fois deux domaines de recherche qui sont la R alit Mixte (RM: Virtuelle et/ou augment e) et le Travail Collaboratif (TC). Dans le domaine de la RM, les recherches sont focalis es sur l'assistance l'interaction 3D dans des environnements qui peuvent tre r els-augment s ou virtuels, utilisant ou simulant des syst mes complexes. Ces derniers peuvent tre artificiels (cas de l'interaction-homme-robot distant en r alit augment e) ou issus du vivant (cas de l'interaction-homme-mol cule en r alit virtuelle). Dans le domaine du TC, les recherches sont centr es sur l'assistance la collaboration des utilisateurs. Ces derniers peuvent tre soit en situation de t l travail avec des syst mes complexes artificiels (cas de la t l op ration de robots en r alit mixte) ou encore en situation de travail dans un environnement virtuel commun (compl tement simul par ordinateur).