Le livre traite la commande de processus multivariables en temps r el prenant en compte toutes les contraintes li es l'application et conduisant de ce fait des solutions r alistes. Le livre se focalise sur trois tapes fondamentales. La premi re est relative la mod lisation des syst mes lin aires, temps discret et multivariables par d composition suivant une base de fonctions orthogonales. Ce choix est justifi par le compromis atteindre entre la r duction de la complexit du mod le et celle li e la d termination des param tres inconnus. La deuxi me tape traite l'identification erreur born e qui permet de tenir compte des incertitudes de mod lisations travers l'appartenance des param tres un domaine dont on peut contr ler galement la complexit et que l'on peut mettre jour au cours des it rations. Enfin la derni re tape concerne les techniques de commande pr dictive robuste qui pr sentent une grande flexibilit quant la prise en compte de nombreuses contraintes et permettent une formulation sous la forme d'in galit s matricielles.