Nieliniowa dynamika quadkoptera znacznie obni?a wydajno?c sterowania PD, a spontaniczne przel?czanie wirników mo?e spowodowac spalenie silników. Celem badania jest zbadanie metody rozmytej Takagi-Sugeno stosowanej do sterowania polo?eniem i k?tem odchylenia quadkoptera. Omówiono sterowanie PD z zaplanowanym wzmocnieniem i rozmyty mechanizm nadzoru wzmocnienia/mo?liwo?c ponownego dostrojenia parametrów w zmieniaj?cym si? otoczeniu. Adaptacyjne sterowanie z zaplanowanym wzmocnieniem jest pol?czeniem klasycznego i nowoczesnego podej?cia do sterowania. Technika ta pozwala utrzymac bardzo niskie wymagania obliczeniowe pokladowego komputera, a proces adaptacji regularnie aktualizuje wzmocnienia w celu przeciwdzialania zaklóceniom, zwi?kszaj?c w ten sposób odporno?c calego systemu.