Le travail pr sent dans cet ouvrage a pour objectif d'exploiter le flux des images acquises par une cam ra embarqu e sur un robot mobile, pour l'estimation du d placement 2D relatif des objets ou de la cam ra. Une synth se de plusieurs m thodes d'estimation de mouvement dans une s quence d'images ainsi qu'une strat gie d' vitement d'obstacles bas e sur le flot optique sont pr sent es. Cette strat gie est impl ment e sur le robot mobile B21r pour guider ce dernier dans ses d placements sans collisions avec les obstacles pr sents dans son environnement.