Esta obra trata da implementacao do controle automatico de um veiculo subaquatico para a realizacao de tarefas de supervisao de estruturas submersas, sem a utilizacao, na lei de controle, do conhecimento previo de um modelo dinamico e, principalmente, utilizando uma instrumentacao embarcada de baixo custo. Essa instrumentacao dispensa o emprego de componentes caros para a determinacao da posicao e orientacao do veiculo, como as centrais inerciais. Visando verificar experimentalmente o sistema, implementou-se o controle em malha fechada utilizando-se o sensoriamento proposto para inspecao automatica de uma estrutura subaquatica. A partir dessa implementacao, analisa-se o seguimento da trajetoria de referencia pelo veiculo e, ainda, comparam-se as imagens capturadas pela camera de video com as imagens obtidas durante o controle manual do veiculo. Na realizacao de tarefas de inspecao, os resultados experimentais mostraram uma significativa ampliacao de desempenho do sistema com controle automatico, em relacao ao sistema controlado manualmente. Conclusoes finais ainda ressaltam as principais caracteristicas do sistema (hardware e software de controle) proposto."